あるオブジェクトが他のオブジェクトと重なっているかどうかを判定するには、Actor クラスで定義されている getOneIntersectingObject メソッドを利用します。

他のオブジェクトと重なっているか判定 
protected Actor getOneIntersectingObject( クラス名.class )

戻り値(Actor): もし指定したクラスのオブジェクトと重なっていたらそのオブジェクトが戻る。
重なって無ければ null が戻る。

このメソッドを使うと、いわゆる当たり判定処理が可能になります。

例えばあるクラスの中で TARO オブジェクトに対する当たり判定処理を行うにはソース 1 のようにします。

ソース 1: TARO オブジェクトに対する当たり判定 
Actor actor = getOneIntersectingObject( TARO.class );
if( actor != null ){
    // TARO とぶつかった時の処理を書く
}